Petar Claver sin je Katalonije. Rodio se najvjerojatnije 25. lipnja 1580. u Verdu, u krilu dobre i duboko kršćanske radničke obitelji. Odgojen kršćanski, rano je počeo misliti na duhovni stalež. Prema tadašnjem običaju veoma mlad je na blagdan Bezgrješnog začeća 1594. primio kleričku tonzuru. Od godine 1596. započeo je s višim naukama na isusovačkom sveučilištu u Barceloni. Tamo je dobio zvanje za Družbu Isusovu pa je 7. kolovoza 1602. stupio u isusovački novicijat u Tarragoni. Dvije godine kasnije s velikom je pobožnošću i duhovnom utjehom položio prve redovničke zavjete.
Nakon toga je nastavio studij filozofije u kolegiju Montesion u Palmi, na otoku Mallorki. Kroz tri godine živio je ondje pod istim krovom sa svetim vratarom kolegija, bratom Alfonzom Rodriguezom, koji je na njega izvršio izvanredan utjecaj. ^esto je s njim razgovarao, govorio mu o svome misionarskom zvanju, a sveti ga je starac poticao na rad u misijama. Petar će kasnije priznati da su to bile najljepše godine njegova života.
Studij teologije Petar je završio u kolegiju Belen u Barceloni. Još nije bio ni zaređen za svećenika kad ga poglavari odabraše za misiju Nova Granada u Kolumbiji. Pod dubokim dojmom brata Alfonza Rodrigueza Petar je, unatoč studiju teologije, više puta otklonio svećeničko dostojanstvo. Činio je to iz poniznosti. Na nagovor oca Alonsa de Sandovala, apostola crnačkoga roblja, koji je tražio pomoćnika, Petar se konačno god. 1616. dao zarediti.
Njegov se apostolat nije zaustavio samo na krštenju. On je i dalje o pokrštenima vodio svestranu brigu. Među njima je promicao čestu pričest, a zbog toga je sate i sate prosjedio u ispovjedaonici marno ispovijedajući. Svojim je vjernicima usađivao u srce pobožnost prema Isusovoj muci, ranama i prema Raspetome. To je za njegove patnike bilo najbliže i najpotrebnije. Poticao ih je na pobožnost prema Gospi, a za crnce je osnovao i vodio Marijinu kongregaciju.
Kad se god. 1651. razbolio, prikazivao je sve svoje molitve i patnje za ljude crne rase. Za njih je radio i žrtvovao se. Njima je ostao vjeran i na bolesničkoj postelji, na njih je mislio do posljednjega časa. Nije čudo da je 8. rujna 1654. cijeli grad Cartagena bio potresen njegovom smrću. Blaženim je proglašen god. 1851., a papa Leon XII. proglasio ga je svetim 15. siječnja 1888. zajedno s njegovim duhovnim učiteljem Alfonzom Rodriguezom. Isti ga je Papa proglasio “univerzalnim zaštitnikom misija među crncima”.
